Acura TL była autem klasy średniej-wyższej i mimo iż na rynku był już wysoko pozycjonowany model Legend, TL (Touring Luxury) wymiarowo był od niego nieco większy. Acura TL pojawiła się w Ameryce Północnej w 1995 roku jako następca modelu Vigor. Był to pierwszy model, który otrzymał nazwę zgodną z późniejszą polityką nomenklatury marki, składającą się z dwóch lub trzech liter alfabetu.
Jak przystało na Acurę, auto było bardzo dobrze wyposażone w standardzie – 2 poduszki powietrzne, centralny zamek, klimatyzacja oraz ABS. Z zewnątrz TL nie wyróżniała się niczym szczególnym, jednak szyku i elegancji nie można było jej odmówić. Jedyną dostępną odmianą był 4-drzwiowy sedan, który wyróżniał się bezramkowymi szybami bocznymi. Pod maską znalazł się początkowo 2,5-litrowy silnik R5 pochodzący jeszcze z poprzednika, który rozwijał 176 KM. Po kilku miesiącach do oferty dołączyło 3,2-litrowe, 200-konne V6 z wcześniej wspomnianego modelu Legend. Moc kierowana była na przednie koła za pomocą 4-biegowego automatu.
W 1999 roku pojawiła się II generacja Acury TL. Auto było już tym razem nieco mniejsze od Legend, przez co wyraźnie zostało podkreślone że TL pozycjonowane jest niżej. Konstrukcyjnie do budowy jej drugiej odsłony użyto płyty podłogowej Hondy Accord. Auto nazywało się teraz 3.2 TL, bowiem jedyną dostępną jednostką była 3,2-litrowa V6-tka dysonująca mocą 228 KM (bliźniacze modele Honda Inspire oraz Saber występujące w Japonii dostępne były jeszcze z 2,5-litrowym R5).
W 2000 roku w ofercie pojawiła się nowa, 5-biegowa skrzynia automatyczna, która w późniejszym czasie okazała się niestety problematyczna. Oprócz tego w tym samym roku do wyposażenia dołożono boczne poduszki powietrzne dla kierowcy i pasażera. Rok później do oferty wszedł model TL Type S z 260-konną odmianą V6-tki. Z kolei w 2002 roku przemodelowano pas przedni oraz tylne światła.
2003 rok przyniósł III generację Acury TL. Z nazwy zniknęła liczba sugerująca objętość skokową jednostki napędowej. Co więcej, już nie tylko konstrukcyjnie TL powiązany był z VII już generacją Hondy Accord, ale także stylistycznie. Na dobrą sprawę była to Honda Accord VII z pozmienianymi detalami oraz nieco bardziej dopracowanym zawieszeniem. Nowej Acurze TL znów ubyło kilka cm „tu i tam”, przez co stała się wyraźnie mniejsza od jej pierwszej odsłony. „Zwykły” TL napędzany był 258-konnym silnikiem 3.2 V6.
W 2007 roku pojawiła się wersja Type S dysponująca 286-konną jednostką 3.5 V6. Po raz pierwszy w ofercie obok „automatu” (tym razem 5-biegowego) pojawiła się także manualna skrzynia 6-stopniowa, która jednak cieszyła się na tyle małą popularnością (1 na 40 sprzedanych aut wyposażone było w ręczną przekładnię) że w tym samym roku co pojawił się nowy silnik, zdecydowano się na jej wycofanie. Wtedy też modernizacji uległo także zawieszenie.
W 2009 roku pojawiła się IV generacja Acury TL. W przeciwieństwie do poprzednich odsłon, tym razem zarówno nadwozie jak i rozstaw osi uległo powiększeniu, choć wbrew pozorom nie zwiększyło to znacząco miejsca wewnątrz, a szczególnie w II rzędzie siedzeń. Stylistycznie auto nabrało bardzo amerykańskiego stylu. Z przodu wyróżniała się „płyta” nałożona na sporą atrapę chodnicy, co nie prezentowało się najlepiej. Oprócz tego hydrauliczne wspomaganie zostało zastąpione elektrycznym.
Bazowym silnikiem był teraz motor, który w poprzedniej odsłonie występował w wersji Type S. 3,5-litrowa V6-tka generująca 280 KM występowała z napędem na przednią oś. Z kolei topowy Type S został przemianowany w Acurę TL SH-AWD. SH-AWD był nowym rodzajem napędu na 4 koła opracowanym przez Hondę, który łączony był z najmocniejszą, 3,7-litrową 305-konną jednostką V6. SH-AWD wyróżniał fakt, iż poza sterowaniem momentem obrotowym między przednią i tylną osią, elektronika rozdzielała go również między tylne prawe i lewe koło, co miało zapewnić lepsze wchodzenie i pokonywanie zakrętów a także odczucie prowadzenia auta tylnonapędowego. Ewolucja tego systemu przyniosła w innych modelach zastąpienie klasycznego wału napędowego i dyferencjału niewielkimi silnikami elektrycznymi które napędzały odpowiednio tylne koła.
W 2012 roku przeprowadzono lifting. Dużym plusem była modernizacja pasa przedniego, dzięki czemu wcześniej wspomniana „płyta” została znacznie zmniejszona i dopasowana do linii reflektorów. Oprócz tego wprowadzono nową, 6-biegową skrzynię automatyczną, co wpłynęło także na obniżenie spalania w obu jednostkach. Oprócz tego do wyboru już wcześniej była także 6-stopniowa przekładnia ręczna. W 2014 roku zakończono produkcję Acury TL, a jej następcą została Acura TLX.